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在历史长河中，民族器乐伴隋着人民的生活，在逢年过节、婚丧喜庆、迎神庙会等习俗中，在历代的宫廷、官府的礼仪及宗教活动中，都有着大量的器乐演奏活动。同时在歌舞、说唱、戏曲等姐妹艺术中，器乐得到了发展。
而在民族音乐的形成和发展中，器乐常常与歌、舞相结合为一体。如《周礼·春官》记载中说的“大司乐…：而分乐而序之，以祭，以享，以祀，乃奏黄钟，歌大吕，舞《云门》，以祀天神。”组成唐大曲的三大部分，第一部分为“散序”，是纯器乐演奏，而第二部分“中序”和第三部分“破”(或“舞遍”)中，器乐与歌和舞相结合。又如：周代的琴歌(自弹自唱)、间歌(奏与唱相间)；秦汉时的鼓吹(以打与吹为主，还常加入歌唱)、相和歌(丝竹与歌唱相和)。以及宋代的秧歌和说唱；明代的戏曲艺术中，器乐除有一些单独演奏的段落外，它主要是和歌、舞相结合。在民族音乐的传承中，不断涌现一些将声乐曲和舞曲加以器乐化加工而发展成独立的器乐曲。
当然，纯器乐的创作和演奏活动也是十分久远的。《战国策》中所说的“临淄甚实而富，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴。”说明当时民间器乐的演奏活动何等活跃。大家熟知的伯牙鼓琴遇知音的故事，说的是伯牙出神入化的演奏，子期心领神会。一个善弹，一个善听，于是二人结成生死之交。在隋唐时期，琵琶是“大曲”乐队中的主奏乐器之一，且琵琶名家迭出，技艺高超，新调繁兴。唐代诗圣白居易，在他写的《琵琶行》一诗中，对琵琶音乐作了极其生动的描述：
大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。
嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘。
银瓶乍破水浆迸，铁骑突出刀枪鸣。
曲终收拨当心划，四弦一声如裂帛。
唐殷安节著的《琵琶录》，对当时的琵琶艺术作了记述，其中长安天门街斗乐一则，情节生动有趣，寓意深刻。故事说天门街东有一康昆仑，号称琵琶第一手，他在祈雨时登彩楼弹奏了一曲新翻羽调《绿要》，以为街西无人可与他匹敌。不料街西彩楼上走出一女郎，声言我也弹《绿要》，并把它移于风香调。言毕弹奏时拔弦如雷，绝妙入神。这使昆仑十分震惊和敬佩，求拜女郎为师。谁知女郎更衣后出来与昆仑相见时，乃是庄严寺和尚殷善本也。
自宋以后，除了宫廷音乐和寺庙音乐中的器乐、古琴音乐、琵琶音乐等等以外，其它器乐表现形式有用箫管、笙、嵇琴、方响等乐器合奏的“清乐”；用笙、笛、方响、小提鼓、拍板、扎子等合奏的“清乐”；一二件乐器合奏的“小乐器”；用胡琴、琵琶、三弦和筝合奏的“弦索”；用笛、管、箫、弦，提琴、云锣、汤锣、木鱼、檀板、大鼓等乐器合奏的“十番鼓”，以及“丝竹”、“吹打”“锣鼓、“十番锣鼓等等。可以这样说，现代流行的各种民间合奏、乐器独奏，都是传统民族器乐表演形式的传承和发展。
建国后，民族器乐进入了一个新发展时期。在发展新的表演形式、整理改编传统曲目和创作新曲等方面，都取得了喜人的成绩，为世人所瞩目。
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