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“安身立命”作为一个成语，出自禅宗。在《景德传灯录》卷十上，有这样的记载：僧问：“学人不据地时如何?”师云：“汝向什么处安身立命?”可是“安身立命”作为一种学理，则出自儒家。孔子在《论语》中，已谈到“安”。宰我觉得守丧三年似乎太长了，主张缩短一些。孔子狠狠地批评了他，申斥宰我“不仁”。孔子认为，丧礼之所以规定守丧三年，理由就在于一个“安”字。“子生三年，然后免于父母之怀。夫三年之丧，天下之通丧也。予也有三年之爱于其父母乎？”（《论语·阳货》）孔子所说的“安”，指的是情感的安顿、精神的安顿，这是儒家讲安身立命之道的滥觞。《论语》也谈到“身”。《学而》篇写道：“曾子曰：‘吾日三省吾身：为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？’”在这里，“身”指的是人的行为践履，把精神安顿与生活实践联系在一起。关于“立”，孔子的说法是“三十而立”（《为政》），就是确立人生的价值取向。关于“命”，孔子的说法是“不知命，无以为君子也。”（《尧曰》）这里所说的“命”，指的是君子应有的使命感。
在《论语》中，已分别论及安、身、立、命，但还只是一些初步的想法。到孟子这里，则形成了儒家关于安身立命之道的比较系统的说法。孟子把人性善视为安身立命之道的内在依据，而“天道诚”则是他为安身立命之道指出的超越指向。他说：“是故诚者，天之道也。思诚者，人之道也。”（《离娄上》）所谓“思诚”，就是以“天”作为终极的价值目标，扮演好天民的角色，力求进入天人合一的精神境界。至于进入天人合一精神境界的路径，孟子不可能选择外求的认识路线，只能选择内求的心性修养路线，他称之为“求放心”。他指出，现实的人之所以流于不善，并非人的本心所致，而是人不肯下功夫寻回业已失掉的本心。他慨叹：连自己家的鸡犬丢失了，知道找回来；可是自己的本心丢失了，却不知道找回来，真是一种悲哀！他对这种人的忠告是：“学问之道无他，求其放心而已矣。”（《告子上》）
宋明理学家吸收了中国佛教哲学和道教哲学的理论思维成果，创立了儒学的新形态。他们十分重视儒家的安身立命之道，对其做出深刻的阐发，使之在学理上臻于成熟。他们倡导的“孔颜之乐”、“圣人气象”、“常惺惺”、“为天地立心，为生民立命”、“复尽天理”、“发明本心”、“致良知”，都是关于儒家安身立命之道的具体说法。经过理学家的阐发，儒学不但可以治国，还可以治身和治心。
人们寻找精神生活方式，可以选择外在的路向，也可以选择内在的路向。如果选择外在路向，会形成宗教的精神生活方式，把超越的目标定位在彼岸世界。这种精神生活方式通常会否定人生的价值，如基督教有原罪说，佛教也有“人生是苦”的说法。按照外在超越的路向，人无法自己实现超越，必须靠救世主或佛来拯救。儒家所选择的是内在超越的路向，找到了一种哲学的精神生活方式，这就是安身立命之道。所谓“安身”，就是从内在性出发，肯定人性中具有崇高价值，肯定人具有自我完善的内在根据。用传统的说法，就是“人性善”，就是“人为贵”。这个“身”字很要紧，表明人的精神世界不可能脱离人的生活世界。所谓“立命”，就是主张追求理想人格，追求精神上的超越，追求境界上的提升。用传统的说法，就是“超凡入圣”，成就理想人格。这种内在超越，完全靠自己努力，“我欲仁斯仁至矣”，不必指望外力的拯救。儒家的安身立命之道，建立在“一个世界”的基础上，没有设置彼岸世界。儒家认为，在现实的人生实践中就可以达到超越的目标，不必企慕彼岸世界，也不必寄希望于来世。
儒家的安身立命之道具有包容性，可以同人们的其他信念相兼容。一个人认同儒家的安身立命之道，并不妨碍他接受任何宗教信仰，也不妨碍他接受任何政治理念。只要这些信念有助于人格的自我完善，儒者都会表示充分的尊重。儒家的安身立命之道可以实行现代转化，可以成为一种建设社会主义精神文明的资源。精神文明程度固然同物质文明程度有关系，但不会随着物质文明的提高而自然而然地提高，需要人们有意识地去“建设”。如果忽略了精神文明的建设，人们的精神世界将会坍塌，物质文明也将随之失掉价值。
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